Předchůdci vaflí existovali před více než 4 000 lety, kdy se horké "koláče" vařily na zahřátých kamenech a překlápěly se tak, aby se zahřívaly obě strany.

Někdy během doby železné se na obou stranách těchto koláčů používaly vyhřívané železné talíře nebo rošty. Ve starověkém Řecku a později během středověku se vyrábělo mnoho variací těchto koláčů. To, co dnes známe jako vafle, se začalo formovat v 15. století, kdy se jídlo připravovalo podle známé mřížky, během následujícího století se začaly používat kypřicí látky. Do Ameriky se poprvé dostaly s holandskými přistěhovalci, kteří se v 17. století usadili v New Yorku, New Jersey a Pensylvánii. Mnohé z nich byly založeny na dřívějších holandských, francouzských a belgických receptech. V celé Evropě národy vyvíjely své recepty a chutě na vafle. Až když se vafle dostaly do Ameriky, byly "spárovány" s javorovým sirupem, oblíbeným tekutým sladidlem, které bylo levnější a dostupnější než krystalový cukr, který se musel dovážet.